桁架機械手的作用是起到運輸的作用。它在裝卸軌道和機床之間移動工件，将加工好的零件從機床中取出，然後從軌道上拾起待加工的零件放在機床上。主要動作有：開爪、抓、舉、左右移動 。機械手的手爪設計有多種方案和形式，可以根據不同的要求選擇不同的設計方法。
在桁架上設計機械手的手臂時，要考慮機械手的載荷，機器人在運動(dòng)中要快速移動(dòng) ，但在機構(gòu)上也要能承受力 。機床桁架上的機械手一般都是直線運動(dòng)的，所以在考慮手臂設計時，機械手一般都是液壓直接驅動(dòng)的。在選擇機械手的液壓缸時 ，液壓缸的直徑應較大 ，這樣手臂的整體強度較高。
桁架機械手的運動是機械手在桁架上水平移動。到達指定位置後，機械手向下運動，手爪夾緊工件，帶動工件上升反向運動，将零件放在軌道上，松開手爪 。在此期間 ，當機械手的向下和向上運動停止時，分别有幾個位置PLC控制限制器。當機械手将零件從機床上夾緊時，下一個工件将進入未確(què)定區域。完成該動作後，機械手返回到待加工零件的位置。機械手下降，夾住零件，将零件放入機床，機械手回到初始位置。PLC停止脈沖(chōng)輸出，機床加工，機械手完成動作，桁架機械手來回移動。
機(jī)床桁架機(jī)械手驅動(dòng)方式的選擇可分爲旋轉式和移動(dòng)式，用手指法區分，如果機(jī)械手夾持方式不同可分爲内、外兩種。
(1)氣動驅動方式：桁架機械手廠(chǎng)家認爲這種控制方式是通過電(diàn)磁閥控制機械手，利用氣流調節閥控制機械手的運動速度。這種驅動的成本相對較低，因爲獲取氣體的成本較低。
(2)電(diàn)驅動(dòng)方式 ：在機床桁架機械手的設計中 ，這種驅動(dòng)方式的使用頻率高，因爲機床也需要電(diàn)，這種驅動(dòng)系統隻需要使用電(diàn)機就可以實現速度控制。
(3)液壓驅動方式 ：液壓驅動方式由液壓系統控制。它的優點是可以實現連續位置控制，傳(chuán)動剛性也大。液壓驅動的動力源一般選用液壓馬達(dá)。
随著(zhe)我國制造業的不斷發展，人工成本的不斷上升，自動化行業中機床的普及程度也在提高，但同時機床的配套設施也要提高，特别是對於大量零件的生産，機器人的使用會越來越廣泛。對於現代工業的發展來說，機械手的發展速度不是很快，採用PLC控制對機械手進行控制比較方便。對於機械手的開發，需要不斷的開發，客觀的分析實際情況來設計，並(bìng)且要有機的結合多種元素。
